2009年12月20日

Open Dynamics Engine (ODE) on Ubuntu 9.04

フリーの動力学シミュレータであるOpen Dynamics Engineを入れたときのメモ

前準備


・OpenGLライブラリを入れる
$ sudo apt-get install freeglut3 freeglut3-dbg freeglut3-dev


ダウンロード


SouceForgeからtarballをダウンロード


コンパイル


・configureを実行する前に、autogen.shを実行しておくところがポイント(これを忘れて、drawstuffのコンパイルでハマった)
$ tar xvzf ode-0.11.1.tar.gz
$ cd ode-0.11.1
$ ./autogen.sh
$ ./configure --enable-double-precision
$ make


確認


・ode/demoディレクトリ以下に、デモプログラムがあるので、それを実行してみる。
$ cd ode/demo
$ ./demo_buggy


インストール


・ODEライブラリはインストールされるが、drawstuffはインストールされないので手動で入れた
$ cd ../../
$ sudo make install
$ sudo cp ./drawstuff/src/.libs/libdrawstuff.* /usr/local/lib/
$ sudo mkdir /usr/local/include/drawstuff
$ sudo cp ./include/drawstuff/*.h /usr/local/include/drawstuff/
$ sudo mkdir /usr/local/share/drawstuff
$ sudo cp -r drawstuff/textures /usr/local/share/drawstuff/


自前ソースでのコンパイル


・Makefileはこんな感じ
# Makefile

program = TestODE
objs = src/sample1.o

CC = gcc
CFLAGS = -g -Wall
LDFLAGS = -L/usr/local/lib -ldrawstuff -lode -lglut -lGLU -lGL

.SUFFIXES: .c .o
.SUFFIXES: .cpp .o


all: $(program)

$(program): $(objs)
$(CC) -o $(program) $^ $(LDFLAGS)

.PHONY: clean
clean:
$(RM) $(program) $(objs)

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posted by kyt at 13:53| Comment(0) | TrackBack(0) | プログラミング | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする
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